Suvire une trajectoire avec le robot Q-Scoot

Suivre une trajectoire

 

Introduction :

Dans ce tutoriel nous allons vous expliquer comment implémenter les programmes pour commander le robot mBot en faisant quelques taches comme : suivre une trajectoire grâce au capteur infra-rouge, détection des obstacles à l’aide du capteur ultrason … etc, et tout ça en utilisant la programmation par blocks sur le logiciel mBlock.
Pour commencer voici ce qu’on doit faire en premier, on ouvre le logiciel mBlock et on vérifie bien qu’on est sur la carte de mBot (mCore) dans le menu Choix de la carte, dans le menu scripts ou y’a les classes des blocks on choisit la classe Robots pour avoir les bons blocks des bons capteurs comme montré sur la figure suivante :

Définition :

 Dans cette activité nous allons implémenter le programme qui nous permet de suivre une ligne (une trajectoire), pour cela :
– Vous lancez mBlock, vous faites comme expliqué dans la partie introduction pour récupérer les blocks des capteurs du robot mBot.
– Dans le menu Robots on choisit le block mBot – générer le code pour que ça commence directement dans l’environnement du robot mBot;
– Dans le menu Contrôle on met une boucle pour que notre programme suivra la ligne pour toujours où y’a une trajectoire à suivre il la suit (après on peut changer ça selon nos besoins bien sur), pour cela on choisit le block ‘répéter indéfiniment’.

– Dans le menu Pilotages on choisit le block ‘état de suiveur de ligne’ et on choisit le port où on a branché le capteur (infra-rouge) sur notre robot mBot réel.
– On fait des conditions sur le lecteur du capteur suiveur de ligne de façon que :
–> Quand on a une valeur égale à 0 ça veut dire on voit du noir et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne qu’on veut suivre, c’est pour ça on donne une instruction ‘d’aller vers l’avant avec une vitesse qu’on choisit’ (faut pas qu’elle soit trop grande ni petite non plus) dans notre cas on met 90 ce qui est moyen, qu’on la trouvera dans le menu Mouvements.

–> Quand on a une valeur égale à 1 ça veut dire on voit du noir d’un seul coté qui est le coté droit et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne d’un coté et pas de l’autre coté, c’est pour ça on donne une instruction ‘de tourner vers la gauche (le sens contraire du droite pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit’, dans notre cas on met 90, qu’on la trouvera dans le menu Mouvements.

–> Quand on a une valeur égale à 2 ça veut dire on voit du noir d’un seul coté qui est le coté gauche et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne d’un coté et pas de l’autre coté, c’est pour ça on donne une instruction ‘de tourner vers la droite (le sens contraire du gauche pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit’, dans notre cas on met 90, qu’on la trouvera dans le menu Mouvements.

–> Quand on a une valeur égale à 3 ça veut dire on voit pas du tout du noir et c’est qui veut dire qu’on est pas sur la ligne qu’on veut suivre, c’est pour ça on donne une instruction ‘d’aller vers l’arrière avec une vitesse qu’on choisit’ (pour qu’on revient peut être on trouvera la ligne) dans notre cas on met 90, qu’on la trouvera dans le menu Mouvements.

– A la fin on peut tout regrouper et on a le programme qui nous permet de suivre une trajectoire (noir et blanc la ligne qu’on veut la suivre est noir), montré ci-contre :

 

 – Pour essayer notre programme on branche notre robot mBot dans le PC via le câble USB fournie avec sur le port USB indiqué sur le robot.
– On connecte notre robot avec notre logiciel mBlock en cliquant sur ‘Connecter’ et on choisit le serial port, on aura un truc comme ça :

– Dans le menu Edtion on bascule sur le mode Arduino pour que notre programme soit lisible avec la carte qui est dans le robot (une carte Arduino), et on fais téléverser dans l’Arduino, comme suit :