Détection et évitement d'obstacle avec le robot mBot

Détection et évitement d’obstacle 

Introduction :

Dans ce tutoriel nous allons vous expliquer comment implémenter les programmes pour commander le robot mBot en faisant quelques taches comme : suivre une trajectoire grâce au capteur infra-rouge, détection des obstacles à l’aide du capteur ultrason … etc, et tout ça en utilisant la programmation par blocks sur le logiciel mBlock.
Pour commencer voici ce qu’on doit faire en premier, on ouvre le logiciel mBlock et on vérifie bien qu’on est sur la carte de mBot (mCore) dans le menu Choix de la carte, dans le menu scripts ou y’a les classes des blocks on choisit la classe Robots pour avoir les bons blocks des bons capteurs comme montré sur la figure suivante :

Définition :

 Dans cette activité nous allons implémenter le programme qui nous permet de détecter des obstacles et les éviter à l’aide du capteur ultrason sur le logiciel mBlock, pour cela on suit les étapes suivantes :
– On lance mBlock, on fait comme déjà expliqué dans la partie introduction pour récupérer les blocks des capteurs du robot mBot.
– Dans le menu Robots on choisit le block mBot – générer le code pour que ça commence directement dans l’environnement du robot mBot
– Dans le menu Contrôle on met une boucle pour que notre programme suivra la ligne pour toujours où y’a une trajectoire à suivre il la suit (après on peut changer ça selon nos besoins bien sur), pour cela on choisit le block ‘répéter indéfiniment’.

– Dans le menu Robots (Pilotage) on choisit le block ‘distance mesurée par le capteur ultrasons du port’ et on choisit le bon port qu’on a branché le capteur ultrason dans notre robot réel, dans notre cas c’est le port 3, ça pour récupérer la distance envoyé par le capteur (ça veut dire y’a un truc détecté sur la distance envoyé et c’est bien notre obstacle).

– Dans le menu Contrôle on choisit le block ‘si’ pour mettre des conditions sur la distance envoyé par notre capteur ultrason, on met une condition ‘si la distance envoyé par le capteur est inférieur à un certain seuil (dans notre cas on choisit 20 cm) –> on tourne à droite avec une vitesse de 150 pour faire presque un demi tour pour s’éloigner de cette obstacle detecté.

– Et si on détecte pas quelque chose inférieur à 20 cm on continue notre trajet normale avec une vitesse de 90.

– A la fin on regroupe le tout pour avoir le programme qui nous permet de détecter et d’éviter un obstacle à l’aide du capteur ultrason.

 

 

 

 

– On peut essayer le fonctionnement du notre programme en bronchant notre robot au PC et en le connectant avec le logiciel mBlock comme déjà expliqué lors de l’activité 1 et on aura un truc comme ça

 

– Et en téléversant le programme dans notre carte Arduino comme déjà expliqué ce qui nous indique que notre robot est bien connecté, on tape sur le drapeau vert pour commencer le programme et c’est parti.