Détection et évitement d'obstacles avec le robot mBot

Dans ce tutoriel nous allons vous expliquer comment implémenter un programme pour permettre au robot de détecter et éviter des obstacles à l’aide de son capteur ultrason. Nous allons utiliser la programmation par blocks avec le logiciel mBlock.

  • Tout d’abord indiquons au logiciel mBlock quel modèle de robots nous allons utiliser. Pour cela, cliquez sur le bouton ‘+‘ et sélectionnez le robot ‘mBot‘.
  • Ensuite, il faut activer le ‘Mode téléchargement‘ pour indiquer que nous allons téléverser notre programme sur la carte mère du robot pour le faire fonctionner.

     

  • Enfin, branchez le robot à votre ordinateur en utilisant le cable USD fourni, et cliquez sur ‘Connecter‘.

C’est bon vous êtes prêts, c’est parti !

Dans cette activité nous allons implémenter le programme qui nous permet de détecter des obstacles et les éviter à l’aide du capteur ultrason sur le logiciel mBlock, pour cela on suit les étapes suivantes :
– On lance mBlock, on fait comme déjà expliqué dans la partie introduction pour récupérer les blocks des capteurs du robot mBot.
– Dans le menu Evènements on choisit le block ‘Lorsque le mbot (mcore) démarre’ pour que ça commence directement dans l’environnement du robot mBot
– Dans le menu Contrôle on met une boucle pour que notre programme suivra la ligne pour toujours où y’a une trajectoire à suivre il la suit (après on peut changer ça selon nos besoins bien sur), pour cela on choisit le block ‘pour toujours’.

– Dans le menu Détection on choisit le block ‘distance mesurée par le capteur ultrasons du port’ et on choisit le bon port qu’on a branché le capteur ultrason dans notre robot réel, dans notre cas c’est le port 3, ça pour récupérer la distance envoyé par le capteur (ça veut dire y’a un truc détecté sur la distance envoyé et c’est bien notre obstacle).

– Dans le menu Contrôle on choisit le block ‘si’ pour mettre des conditions sur la distance envoyé par notre capteur ultrason, on met une condition ‘si la distance envoyé par le capteur est inférieur à un certain seuil (dans notre cas on choisit 20 cm) –> on tourne à droite avec une vitesse de 90% de sa vitesse maximale pour faire presque un demi tour pour s’éloigner de cette obstacle détecté.

– Et si on détecte pas quelque chose inférieur à 20 cm on continue notre trajet normale avec une vitesse de 60% de sa vitesse maximale.

– On peut trouver cette instruction dans le menu Action.

 

– A la fin on regroupe le tout pour avoir le programme qui nous permet de détecter et d’éviter un obstacle à l’aide du capteur ultrason.

 

 

 

– On peut essayer le fonctionnement du notre programme en bronchant notre robot au PC via son câble USB.

– On met en mode téléchargement et on fait ‘Connecter’ et c’est bon.

 

Pour aller plus loin :

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