Suvire une trajectoire avec le robot mBot

Dans ce tutoriel nous allons implémenter un programme permettant de commander le robot mBot pour suivre une trajectoire grâce au capteur infra-rouge. Nous utiliserons le logiciel de programmation par blocks mBlock.

Commençeons par lancer mBlock. Si vous ne l’avez pas encore téléchargé, vous pouvez le faire gratuitement depuis ce lien : https://mblock.makeblock.com/en-us/download/

  • Tout d’abord indiquons au logiciel mBlock quel modèle de robots nous allons utiliser. Pour cela, cliquez sur le bouton ‘+‘ et sélectionnez le robot ‘mBot‘.
  • Ensuite, il faut activer le ‘Mode téléchargement‘ pour indiquer que nous allons téléverser notre programme sur la carte mère du robot pour le faire fonctionner.

  • Enfin, branchez le robot à votre ordinateur en utilisant le cable USD fourni, et cliquez sur ‘Connecter‘.

C’est bon vous êtes prêts, c’est parti !

Dans cette activité nous allons implémenter le programme qui nous permet de suivre une ligne (une trajectoire). Pour cela :

> Dans le menu Evènements on choisit le block ‘Lorsque le mbot (mcore) démarre’ qui est la première brique du programme;

> Nous avons besoin d’indiquer au robot de suivre ‘pour toujours’ la trajectoire indiquée. Pour cela, ajoutons depuis le menu Contrôle la brique ‘pour toujours‘.

> Dans le menu Détection on choisit le block ‘afficher la valeur du capteur suivi de ligne‘ et on choisit le port où on a branché le capteur (infra-rouge) sur notre robot mBot réel.

> On renseigne des conditions sur le lecteur du capteur suiveur de ligne de façon que :

– Quand on a une valeur égale à 0 : indiquant que les deux côté du capteur retournent la couleur noire, on donne une instruction ‘d’aller vers l’avant avec une vitesse qu’on choisit’. On trouve ce block dans le menu Action.

– Quand on a une valeur égale à 1 : on voit du noir d’un seul coté qui est le coté droit, on donne une instruction ‘de tourner vers la gauche (le sens contraire du droite pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit’, dans notre cas on met 90% de sa vitesse maximale.

On peut trouver cette instruction dans le menu Action.

– Quand on a une valeur égale à 2 : indiquant que on voit du noir d’un seul coté qui est le coté gauche et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne d’un coté et pas de l’autre coté, on donne une instruction ‘de tourner vers la droite (le sens contraire du gauche pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit’, dans notre cas on met 90% de sa vitesse maximale.

– Quand on a une valeur égale à 3 : cela veut dire qu’on ne voit pas du tout du noir et donc qu’on n’est pas sur la ligne qu’on veut suivre. C’est pour cela qu’on donne une instruction ‘d’aller vers l’arrière avec une vitesse qu’on choisit’.

– A la fin on peut tout regrouper et on a le programme qui nous permet de suivre une trajectoire (noir et blanc la ligne qu’on veut la suivre est noir), montré ci-contre :

 – Pour essayer notre programme on branche notre robot mBot dans le PC via le câble USB fournie avec sur le port USB indiqué sur le robot. 

– On vérifie bien qu’on est bien en mode téléchargement.

– On clique sur ‘Connecter’ ensuite ‘exporter’ et c’est parti !

Pour aller plus loin :

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