Programmation Python : Activités avec le robot Q-Scout

Programmation Python 

Introduction :

Dans ce tutoriel nous allons vous expliquer comment implémenter des programmes à l’aide du langage Python qui nous permet de commander le robot Q-Scout en faisant quelques taches comme : suivre une trajectoire grâce au capteur infra-rouge, détection des obstacles à l’aide du capteur ultrason … etc.
Pour commencer voici ce qu’on doit faire en premier, on ouvre le logiciel MyCode et dans le menu dispositif ou y’a dispositif et costumes on choisit notre robot, dans notre cas c’est bien Q-Scoot, pour avoir les bons blocks des bons capteurs comme montré sur la figure suivante :

1- Activité 1 : Suivre une trajectoire :

Dans cette activité on va implémenter le programme qui nous permet de suivre une ligne (une trajectoire), pour cela :
– On lance MyCode, on fait comme expliqué dans la partie introduction pour récupérer les blocks des capteurs du robot Q-Scout.
– On choisit la programmation par Python, comme ceci :

  – On commence à programmer :
On veut que notre robot suit une ligne noir sur un fond blanc, pour cela on va utilisé le capteur infrarouge du robot pour détecter les couleurs noir et blanc et après on décide quoi faire avec.

  1- On importe la bibliothèque qui contient tout les modules du robot Q-Scoot sur Python, et on initialise notre robot Q-Scout.

  2- On fait des conditions sur le lecteur du capteur suiveur de ligne à l’aide de la fonction ‘if robot.get_line_patrol(2)’ le 2 signifie le numéro du port ù le capteur est branché, de sorte que :
–> Quand on a une valeur égale à 0 ça veut dire on voit du noir et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne qu’on veut suivre, c’est pour ça on donne une instruction d’aller vers l’avant avec une vitesse qu’on choisit (faut pas qu’elle soit trop grande ni petite non plus) dans notre cas on met 60 ce qui est moyen à l’aide de la fonction ‘robot.set_motor_type(1, 45) où le 1 c’est pour aller vers l’avanr et 60 c’est la vitesse choisi.

  –> Quand on a une valeur égale à 1 ça veut dire on voit du noir d’un seul coté qui est le coté droit et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne d’un coté et pas de l’autre coté, c’est pour ça on donne une instruction de tourner vers la gauche (le sens contraire du droite pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit, dans notre cas on met 60 à l’aide de la fonction robot.set_motor_type(3, 60) où 3 c’est pour tourner vers la gauche.

  –> Quand on a une valeur égale à 2 ça veut dire on voit du noir d’un seul coté qui est le coté gauche et c’est qui veut dire qu’on est sur la ligne d’un coté et pas de l’autre coté, c’est pour ça on donne une instruction de tourner vers la droite (le sens contraire du gauche pour revenir à la bonne trajectoire) avec une vitesse qu’on choisit, dans notre cas on met 60 à l’aide de la fonction robot.set_motor_type(4, 60) où le 4 c’est pour tourner à droite.

  –> Quand on a une valeur égale à 3 ça veut dire on voit pas du tout du noir et c’est qui veut dire qu’on est pas sur la ligne qu’on veut suivre, c’est pour ça on donne une instruction d’aller vers l’arrière avec une vitesse qu’on choisit (pour qu’on revient peut être on trouvera la ligne) dans notre cas on met 60, à l’aide de la fonction robot.set_motor_type(2, 60) où le 2 c’est pour reculer.

– A la fin on peut tout regrouper et on a le programme qui nous permet de suivre une trajectoire (noir et blanc la ligne qu’on veut la suivre est noir), montré ci-contre :

– Pour essayer notre programme on branche notre robot Q-Scout dans le PC via le câble USB fournie avec sur le port USB indiqué sur le robot.
– On connecte notre robot avec notre logiciel MyCode en cliquant sur Exécuter comme ceci :

 

– On lance le programme, et c’est partie.

Remarque :

De la même façon on fait d’autre activités comme la détection d’obstacle, des sons … etc.